iOS 9 免证书真机调试是一种在不需要安装开发者证书的情况下，在真机上进行开发调试的方法。在 iOS 8 以前，我们需要从 Apple 开发者中心下载证书，然后将证书安装到 Xcode 中，才能在真机上进行调试。但是，自从 iOS 9 以后，苹果公司提供了一种新的调试方法，即“免证书真机调试”。这样的方法能够让我们不需要安装证书，就可以在真机上调试应用程序。
这样的话，iOS 9 免证书真机调试的原理是什么呢?其实，这样的调试方法是利用了 Xcode 的一个特殊功能，即“Provisioning Profile”的自动创建功能。当我们在 Xcode 中选择“Use Local Signing Assets”选项时，Xcode 会自动创建一个 Provisioning Profile，并把它安装到我们的设备上。这个 Provisioning Profile 包含了一个特殊的 entitlement，即“get-task-allow”，它允许我们在设备上运行被调试的应用程序。
下一步，叫我们详细介绍一下如何在 iOS 9 上进行免证书真机调试。具体步骤如下
1. 在 Xcode 中创建一个新的工程，或者打开一个已有的工程。
2. 将设备连接到电脑上，并在 Xcode 的“Devices and Simulators”窗口中选择设备。
3. 在 Xcode 中选择“Product”菜单，然后选择“Scheme”和“Edit Scheme”。
4. 在弹出的窗口中选择“Run”选项卡，然后在“Info”选项中将“Build Configuration”设置为“Debug”。
5. 在“Options”选项中，将“Debug Executable”选项打开，并将“Debug Process As”选项设置为“Automatically”.
6. 在“Options”选项中，将“GPU Frame Capture”选项关闭。
7. 在“Options”选项中，将“Launch Automatically”选项关闭。
8. 在“Options”选项中，将“Use Local Signing Assets”选项打开。
9. 在“Options”选项中，将“Provisioning Profile”选项设置为“Automatic”。
10. 在“Info”选项中，将“Executable”选项设置为“Ask on Launch”。
11. 点击“Close”按钮保存更改。
12. 在 Xcode 工具栏中，选择“Product”菜单，然后选择“Run”。
13. 在弹出的对话框中，选择“Allow”选项。
14. 应用程序将在设备上运行，并在 Xcode 中启动调试。
通过以上的步骤，我们就可以在 iOS 9 上进行免证书真机调试了。需要留意的是，这样的调试方法只适用于开发阶段，不能用于发布到 App Store 的应用程序。同时，如果我们需要在多个设备上进行调试，需要在每个设备上都进行以上的设置。